Sistema de navegación para un vehículo autónomo de superficie (ASV) multipropósito

Abstract

Este documento de tesis se enfoca en proponer un sistema de navegación para un vehículo autónomo de superficie (ASV) multipropósito, con capacidad de planificar y ejecutar automáticamente una ruta por la cual transitar evadiendo los obstáculos hasta alcanzar su destino. El sistema de navegación para el ASV se desarrolló a través de simulaciones, esto se implementó en el software ROS (Robot Operating System) y se simuló su comportamiento en Gazebo. El sistema de navegación aquí propuesto está conformado por un sistema de localización, uno de control y uno de planificación de ruta. El sistema de planificación de ruta emplea diferentes técnicas de aprendizaje por refuerzo como Q-learning, Deep Q-Network, Double DQN y Dueling DQN logrando así, que el ASV determine su ruta automáticamente. Los rendimientos de cada técnica serán evaluados, comparados y validados por medio de experimentos en diferentes escenarios y en condiciones con variaciones a las inicialmente entrenadas. Esto con la finalidad de cumplir todos los objetivos propuestos en esta investigación.