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dc.contributor.advisorPacheco Bolivar, Jovanny
dc.contributor.authorRodríguez Peña, Alfonso
dc.date.accessioned2020-09-30T17:34:27Z
dc.date.available2020-09-30T17:34:27Z
dc.date.issued2015
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10584/9026
dc.description.abstractLa modelización y simulación de una cadena cinemática paralela para el doblado de gasas como caso de estudio ha permitido identificar la influencia de emplear accionamientos seleccionados bajo diferentes metodologías. El modelamiento matemático planteado en esta investigación se desarrolló por medio de una formulación basada en el principio del trabajo virtual. Esta formulación presenta como ventaja una mejor escritura del modelo dinámico, lo que resulta conveniente al momento de resolver el sistemas de ecuaciones diferenciales durante la simulación, porque en esta los diferenciales de las variables dependientes se presentan de forma explícita, lo que facilita la inversión del modelo. Además la escritura del modelo dinámico es semejante a la del modelo tradicional para manipuladores seriales, lo que facilita la utilización de leyes de control desarrolladas para estos manipuladores, en los robot paralelos. La validación del modelamiento matemático se realizó inicialmente para dos trayectorias simples una vertical y otra horizontal y luego para toda la trayectoria planteada en la aplicación tomada como caso de estudio, los resultados obtenidos muestran que la metodología de constantes de tiempo electromecánica permite validar la capacidad de un actuador para responder a las exigencias planteadas y que los accionamientos obtenidos por la metodología energía cinética doble y potencia transitoria e implementados en el modelo matemático generan un tiempo de respuesta mucho menor que cuando se implementan los accionamientos obtenidos por la metodología clásica.
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad del Nortees_ES
dc.subject.lcshCinemática de la maquinaria.
dc.titleModelización del tiempo de respuesta en un mecanismo de cinemática paralelaes_ES
dc.typeTrabajo de grado - Maestríaes_ES
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.publisher.programMaestría en Ingeniería Mecánicaes_ES
dc.publisher.departmentDepartamento de ingeniería mecánicaes_ES
dc.description.degreelevelMaestríaes_ES
dc.publisher.placeBarranquilla, Colombiaes_ES
dc.rights.creativecommonshttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/es_ES
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdcces_ES
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_ES
dc.type.contentTextes_ES
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/updatedVersiones_ES
oaire.versionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaes_ES
dc.description.degreenameMagister en Ingeniería Mecánicaes_ES
oaire.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_ES
dcterms.audience.educationalcontextPúblico generales_ES
dcterms.audience.professionaldevelopmentMaestríaes_ES


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