• Login
    Ver ítem 
    •   DSpace Principal
    • División Ingenierías
    • Departamento de Ingeniería Electrónica
    • Trabajos de grado Maestría investigativa en Ingeniería Electrónica
    • Ver ítem
    •   DSpace Principal
    • División Ingenierías
    • Departamento de Ingeniería Electrónica
    • Trabajos de grado Maestría investigativa en Ingeniería Electrónica
    • Ver ítem
    JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

    Sistema de navegación para un vehículo autónomo de superficie (ASV) multipropósito

    • Exportar citas
      • Exportar a Refworks
      • Exportar a Ris
      • Exportar a Endnote
      • Exportar a Mendeley
    URI
    http://hdl.handle.net/10584/11367
    Registro completo
    Mostrar el registro completo del ítem
    Autor
    Méndez Vásquez, Dayán Junior
    Fecha
    2022
    Resumen
    Este documento de tesis se enfoca en proponer un sistema de navegación para un vehículo autónomo de superficie (ASV) multipropósito, con capacidad de planificar y ejecutar automáticamente una ruta por la cual transitar evadiendo los obstáculos hasta alcanzar su destino. El sistema de navegación para el ASV se desarrolló a través de simulaciones, esto se implementó en el software ROS (Robot Operating System) y se simuló su comportamiento en Gazebo. El sistema de navegación aquí propuesto está conformado por un sistema de localización, uno de control y uno de planificación de ruta. El sistema de planificación de ruta emplea diferentes técnicas de aprendizaje por refuerzo como Q-learning, Deep Q-Network, Double DQN y Dueling DQN logrando así, que el ASV determine su ruta automáticamente. Los rendimientos de cada técnica serán evaluados, comparados y validados por medio de experimentos en diferentes escenarios y en condiciones con variaciones a las inicialmente entrenadas. Esto con la finalidad de cumplir todos los objetivos propuestos en esta investigación.
    Colecciones a las que pertenece
    • Trabajos de grado Maestría investigativa en Ingeniería Electrónica [31]
    1140887375.pdf (1.436Mb)Visualizar
    -

    DSpace software copyright © 2002-2016  DuraSpace
    Contacto | Sugerencias
    Theme by 
    Atmire NV
     

     

    Listar

    Todo DSpaceComunidades & ColeccionesPor fecha de publicaciónAutoresTítulosMateriasEsta colecciónPor fecha de publicaciónAutoresTítulosMaterias

    Mi cuenta

    AccederRegistro

    DSpace software copyright © 2002-2016  DuraSpace
    Contacto | Sugerencias
    Theme by 
    Atmire NV