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dc.contributor.advisorPercybrooks Bolívar, Winston Spencer
dc.contributor.authorMéndez Vásquez, Dayán Junior
dc.date.accessioned2023-02-16T13:54:35Z
dc.date.available2023-02-16T13:54:35Z
dc.date.issued2022
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10584/11367
dc.description.abstractEste documento de tesis se enfoca en proponer un sistema de navegación para un vehículo autónomo de superficie (ASV) multipropósito, con capacidad de planificar y ejecutar automáticamente una ruta por la cual transitar evadiendo los obstáculos hasta alcanzar su destino. El sistema de navegación para el ASV se desarrolló a través de simulaciones, esto se implementó en el software ROS (Robot Operating System) y se simuló su comportamiento en Gazebo. El sistema de navegación aquí propuesto está conformado por un sistema de localización, uno de control y uno de planificación de ruta. El sistema de planificación de ruta emplea diferentes técnicas de aprendizaje por refuerzo como Q-learning, Deep Q-Network, Double DQN y Dueling DQN logrando así, que el ASV determine su ruta automáticamente. Los rendimientos de cada técnica serán evaluados, comparados y validados por medio de experimentos en diferentes escenarios y en condiciones con variaciones a las inicialmente entrenadas. Esto con la finalidad de cumplir todos los objetivos propuestos en esta investigación.
dc.formatapplication/pdfes_ES
dc.format.extent73 páginases_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad del Nortees_ES
dc.titleSistema de navegación para un vehículo autónomo de superficie (ASV) multipropósitoes_ES
dc.typeTrabajo de grado - Maestríaes_ES
dc.publisher.programMaestría en Ingeniería Electrónicaes_ES
dc.publisher.departmentDepartamento de eléctrica y electrónicaes_ES
dc.description.degreelevelMaestríaes_ES
dc.publisher.placeBarranquilla, Colombiaes_ES
dc.rights.creativecommonshttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/es_ES
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdcces_ES
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_ES
dc.type.contentTextes_ES
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/submittedVersiones_ES
oaire.versionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaes_ES
dc.description.degreenameMagister en Ingeniería Electrónicaes_ES
oaire.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2es_ES
dcterms.audience.educationalcontextEstudianteses_ES
dc.subject.lembVehículos
dc.subject.lembSimulación
dc.subject.lembNavegadores (Programas de computador)
dc.subject.lembSistema de posicionamiento global
dc.subject.lembCinemática
dc.subject.lembIngeniería electrónica
dcterms.audience.professionaldevelopmentMaestríaes_ES
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES


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