Control De Movimiento De Un Brazo Robótico. El Ajedrez Como Caso De Estudio

Abstract

Se observa que las personas con discapacidad motora presentan limitaciones para poder manipular diferentes tipos de objetos. Sin embargo, los avances en las áreas de robótica y control han hecho posible que retomen y puedan realizar actividades de las cuales estaban imposibilitadas.

Teniendo en cuenta la anterior motivación se planteó el desarrollo de un sistema de control de movimiento para un brazo robótico, que implica el diseño y acople del software/hardware con el brazo así como su interacción con las piezas del juego de ajedrez.

Para la interacción con el tablero, piezas y el brazo robótico fue necesario, el diseño e implementación de un sistema de control, en conjunto con una HMI (Interfaz usuario) la cual permitió al brazo realizar el movimiento de las piezas de ajedrez una vez recibido el movimiento por parte del usuario.

El desarrollo del sistema se planteó en tres módulos: Un módulo de control donde se tuvo en cuenta el modelo cinemático del brazo robótico y sus limitaciones dinámicas. El módulo HMI permitirá solo movimientos validos por parte del usuario, teniendo en cuenta las reglas de una partida de ajedrez. El último módulo efectúa el acople y ejecución del sistema de control.

When it comes to move different kind of objects is well known that people with motor disabilities have limitations, nevertheless, advances in the control and robotics’ area have made possible for them to retake activities they were limited before due their disabilities.

Having this in mind we considered developing a movement control system for a robotic arm, that implied designing and integrating software/hardware for the robotic arm and it’s interaction with chess’s pieces.

For this interaction (Board, pieces and robotic arm) was needed the control system’s design and implementation, together with a HMI (Human Machine Interface) that allowed the arm to do any movement of the chess pieces after a user instruction is received.

The design of the system was divided in 3 modules: A control’s module based on the cinematic model of the robot arm and their dynamic limitations. The HMI’s module which allows only the user’s movements that are legal movements based on chess’s rules. And the final module that integrate the previous modules in order to make the system functional.