Sistema Robótico de Pick-And-Place con planificación inteligente de trayectorias

Abstract

Se ha planteado la creación de un robot móvil el cual cumpla la misión de llevar un objeto de un lugar a otro y regresarlo, escaneando constantemente el entorno a su alrededor para planear la ruta y hacer cambios en ésta al presentarse nueva información del entorno. Sistemas eficientes que permitan la realización de tareas repetitivas, tediosas, y sencillas de manera rápida y eficiente han generado un alto y creciente impacto en el área de la ingeniería. En cualquier aplicación real en la que se haga uso de un sistema robótico es importante que éste sea no solo consciente de su entorno, sino que posea la capacidad de adaptarse a éste y cumplir las tareas demandadas a pesar de los cambios generados. Esto con el fin de asegurar que las tareas se lleven a cabo de manera confiable y segura para las personas hacen parte del entorno del trabajo del robot. El sistema ha sido diseñado para un vehículo mecánico, en el cual fueron instalados los componentes que le han permitido realizar las tareas establecidas. En el desarrollo del proyecto son comunes las limitantes que giren en torno al diseño mecánico, ya que no es posible asegurar el 100% de la eficiencia de un trabajo simultáneo entre la parte mecánica y electrónica del sistema. Con la realización del proyecto se logró conseguir un sistema autónomo con la capacidad de calcular y proporcionar la trayectoria con mayor eficiencia en la realización del circuito de recolección en la mayoría de las veces, proporcionando un trabajo óptimo.

The creation of a mobile robot has been proposed, which fulfills the mission of taking an object from one place to another and returning it, constantly scanning the environment around it to plan the route and make changes in it when new environmental information is presented. Efficient systems that allow the performance of repetitive, tedious, and simple tasks quickly and efficiently have generated a high and growing impact in the area of ​​engineering. In any real application in which a robotic system is used it is important that it is not only aware of its environment, but that it has the capacity to adapt to it and fulfill the demanded tasks despite the changes generated. This in order to ensure that tasks are carried out reliably and safely for people are part of the environment of the robot's work. The system has been designed for a mechanical vehicle, in which the components that have allowed it to perform the established tasks were installed. In the development of the project, the constraints that revolve around mechanical design are common, since it is not possible to ensure 100% of the efficiency of a simultaneous work between the mechanical and electronic part of the system. With the realization of the project it was possible to obtain an autonomous system with the capacity to calculate and provide the path with the most efficiency in the realization of the collection circuit in most of the times, providing an optimal work.