Diseño e implantación de una herramienta para el desarrollo de controladores fuzzy sobre PIC.

Abstract

En el campo de la robótica móvil y en aplicaciones de control tiene mucha importancia el desarrollo de controladores heurísticos, incluyendo los sistemas basados en Fuzzy Logic. Sin embargo, no se dispone de herramientas para el desarrollo de microcontroladores o microprocesadores de 8 bits, los más comunes para aplicaciones de bajo costo y grandes restricciones de consumo. Adicionalmente, los estudiantes tienen pocas oportunidades de trabajar con controladores físicos de este tipo dados los costos de herramientas complejas y que, no son del todo necesarias para abordar este tipo de desarrollo enfocado a aplicaciones con pocas exigencias. Dicho esto, se desea proporcionar una herramienta para implementar el comportamiento de controladores Fuzzy en robots móviles que enriquecerá el trabajo de personas interesadas en la robótica y en realizar desarrollos enfocados en esta área, de manera eficiente e intuitiva. De la misma forma, la herramienta está orientada para su uso en cualquier tipo de aplicaciones teniendo en cuenta que trabajará simultáneamente con dos variables de entrada y dos variables de salida. El diseño de la herramienta consiste principalmente de una interfaz principal, donde el usuario ingresa los valores para las dos variables de entrada, teniendo como resultado dos variables de salida. Adicionalmente, está trabaja con las funciones de membresía triangular y trapezoidal definiendo su rango de valores, unas reglas Fuzzy y, por último, maneja hasta 5 subconjuntos para cada variable de entrada. Una limitante fue la cantidad de memoria que tienen los microcontroladores de la familia 16FXXX, por lo que fue necesario una simplificación del código de la herramienta. Por último, se logra el diseño, desarrollo e implementación de una herramienta para el desarrollo de controladores Fuzzy sobre PIC que permita el manejo de funciones triangulares y trapezoidales cumpliendo los requisitos planteados para el mismo.