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Automatic driving system in a virtual environment

dc.contributor.advisorQuintero Monroy, Christian Giovanny
dc.contributor.authorLeon Betancourt, Guillermo Enrique
dc.contributor.authorGomez Capella, Angelica Maria
dc.date.accessioned2017-02-13T20:04:56Z
dc.date.available2017-02-13T20:04:56Z
dc.date.issued2016-11-22
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10584/5894
dc.description.abstractExiste una tendencia en el mercado actual de automatizar los procesos que hacen parte de nuestra vida. En la industria automotriz, este esfuerzo se ve reflejado en el desarrollo de sistemas que buscan automatizar el mismo proceso de conducir un vehículo. Recientemente se han visto trabajos en esta área por parte de empresas como Google o Tesla. Este proyecto busca empezar a incursionar en esta área de la industria, logrando posicionarnos competitivamente. Para este desarrollo particular se trabajó en el diseño de sistemas de control para el seguimiento de una ruta especificada. Esta es una de las partes que hace compone un sistema de conducción autónoma aplicable en un vehículo real. El objetivo era diseñar un programa que pudiera conducir un vehículo en pistas seleccionadas, obedeciendo parámetros de seguridad como una velocidad adecuada y no salirse de la calzada. Esto requiere realizar pruebas para escoger un esquema de control que brinde el comportamiento más estable. Para cumplir con el objetivo se investigó en la literatura las variables controladas comúnmente en este tipo de aplicaciones, siendo la velocidad y la posición del vehículo las escogidas. Posteriormente, se seleccionaron cuatro algoritmos que ejercían control sobre estas variables y se compararon por tres parámetros: la capacidad de seguir la ruta, las oscilaciones del timón necesarias para conducir el vehículo y la frecuencia con que el vehículo mismo oscila para estabilizarse. Finalmente, el esquema de control más adecuado bajo estos parámetros fue uno compuesto por una acción correctiva respecto a la distancia hacia la ruta ideal, y una búsqueda de un punto delante del vehículo. Este algoritmo ejerce acciones proporcionales al error calculado. Se propone en trabajos futuros experimentar con algoritmos de control inteligente o adaptativo.es_ES
dc.description.abstractThere exists a tendency in the current market of automatizing processes that take an important part of our lives. In the automotive industry, this effort is reflected on the development of systems that try to automate the very process of driving a vehicle. Recently, work has been seen on this area by companies like Google or Tesla. This project seeks to start working on this particular area, managing to position us competitively. For this particular development work was made on the development of a control system to follow a specified route. This is one of the parts that composes an automated driving system applicable to a real vehicle. The objective was to design a program that could drive a vehicle on selected tracks, obeying safety parameters like an adecuate speed or not driving off-road. This requires testing to choose a control scheme that has a more stable behavior. To accomplish these objectives, an investigation was made to search for the variables controlled on this situation. Speed and position were selected. Next, four algorithms were chosen to exert control over these variables, and they were compared by the same three parameters: the capability to follow the route, the steering wheel oscilations needed to drive the vehicle and the frequency of the oscillations made by the very vehicle to stabilize. Finally, the most adequate control scheme by these parameters was one composed by a corrective action over the distance to the ideal route, and a search of a point in front of the vehicle. This algorithm exerts actions proportional to the calculated errors. For future works, it is proposed that experimentation is made with adaptative or intelligent control agorithms.en_US
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherBarranquilla, Universidad del Norte, 2016es_ES
dc.rightsUniversidad del Nortees_ES
dc.subjectConducción autónomaes_ES
dc.subjectControles_ES
dc.subjectAlgoritmoses_ES
dc.subjectDesempeñoes_ES
dc.subjectSeguimiento de rutaes_ES
dc.subjectAutomated drivingen_US
dc.subjectControlen_US
dc.subjectAlgorithmsen_US
dc.subjectPerformanceen_US
dc.subjectRoute Followingen_US
dc.titleSistema de conducción automática en un entorno virtuales_ES
dc.titleAutomatic driving system in a virtual environmenten_US
dc.typearticlees_ES
dc.rights.accessRightsopenAccesses_ES


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