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Pre-design of a mobile robot and dimensioning of a serial manipulator for pest control in long onion culture in the municipality of Aquitania

dc.contributor.advisorJavier, San Juan De Caro
dc.contributor.authorBarraza Escorcia, Jayer
dc.contributor.authorLlerena Camelo, Rafael Andrés
dc.contributor.authorSampayo Gómez, Isamar Paola
dc.date.accessioned2021-03-10T14:30:43Z
dc.date.available2021-03-10T14:30:43Z
dc.date.issued2020-12-02
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10584/9429
dc.description.abstractEl riego poco controlado de pesticidas en cultivos de cebolla larga en Aquitania (Boyacá) y el bajo acceso a tecnologías agrícolas, limitan las posibilidades de los pequeños productores (que constituyen la mayoría) de emprender proyectos con mayor alcance y rentabilidad. La implementación de un robot agrícola capaz de aplicar riegos en las condiciones de pendiente considerable, sin conexión constante a la fuente eléctrica, es una alternativa que permitiría unificar los cambios en estas tecnologías a nivel global con la tecnificación escasa en el campo colombiano. En el presente proyecto, se desarrolló un prediseño de un rover, seleccionando los componentes mas esenciales de los subsistemas motriz (o tracción con el suelo), suspensión, almacenamiento y bombeo y de adquisición de datos e interfaz con el usuario. Así mismo, el enfoque detallado fue hacia el diseño de un manipulador robótico planar, acoplado al sistema de bombeo. Este manipulador se basa en el robot UR5, con la diferencia de que se tienen tres grados de libertad, y el movimiento en cada junta es bidimensional (todos en el mismo plano). Las dimensiones generales del rover, así como las restricciones de movimiento del manipulador, se basan en la predisposición de los cultivos de 40 cm entre plantas y 80 cm entre surcos, y la altura de entre 30 y 90 cm de las plantas. A partir de esta información, se obtuvo un espacio de trabajo circular, se dimensionaron las longitudes de los eslabones y se desarrolló la cinemática y la cinética del mecanismo. Mediante el desarrollo de las expresiones matriciales y la simulación en sicmechanics en MATLAB, se logró realizar el cálculo de posiciones, velocidades, aceleraciones y momentos, así como una trayectoria suavizada. De este modo, se logró desarrollar un diseño de manipulador robótico para el riego en cultivos de cebolla larga, con un desempeño mas preciso y de igual capacidad de trabajo (en tiempo y área) que al emplear mano de obra para la misma tarea.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherBarranquilla, Universidad del Norte, 2020es_ES
dc.rightsUniversidad del Nortees_ES
dc.subjectroveres_ES
dc.subjectAquitaniaes_ES
dc.subjectrobotes_ES
dc.subjectmanipuladores_ES
dc.subjectcebolla largaes_ES
dc.subjectpesticidaes_ES
dc.subjectroveren_US
dc.subjectAquitaniaen_US
dc.subjectroboten_US
dc.subjectmanipulatoren_US
dc.subjectmanipulador robóticoes_ES
dc.subjectrobotic manipulatoren_US
dc.subjectpesticideen_US
dc.subjectlong onionen_US
dc.titlePrediseño de un robot móvil y dimensionamiento de un manipulador serial para control de plagas en cultivo de cebolla larga en el municipio de Aquitaniaes_ES
dc.titlePre-design of a mobile robot and dimensioning of a serial manipulator for pest control in long onion culture in the municipality of Aquitaniaen_US
dc.typearticlees_ES
dc.rights.accessRightsopenAccesses_ES


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